La volonté d’Auguste de romaniser la Gaule passe par la création de nouvelles cités. La naissance de Bagacum est estimée entre 16 et 13 av. J.-C. Sa localisation est purement stratégique, puisque Bagacum se trouve sur un promontoire géologique, certains historiens parlent de pistes gauloises formant un carrefour et serait à l’origine du nom Bagacum, en effet Bagos, ou Baga voudrait dire rassemblement, regroupement (de routes ? de militaires ?).

La cité à peine en construction accueillit Tibère. Cnaeus Licinius Navos de la tribu des Voltinia (un notable de Bagacum, citoyen romain) eut l'honneur de rencontrer le futur Empereur de Rome. Il fit ensuite consacrer une table de couleur cendrée, honorant le passage de Tibère, fils d’Auguste et petit fils du divin César. Tibère se rendit par deux fois en Germanie, en 4 et 9 après J.-C, c’est lors d’une de ses expéditions qu’il passa à Bagacum.

La cité est le point de convergence de sept voies romaines, ce qui fait d’elle un centre culturel, commercial et multiethnique très important. En effet la voie Cologne-Boulogne-sur-mer, draine un afflux de commerçants qui peuvent venir aussi bien de Bretagne que de Germanie. Cet avantage permettra à la cité de grandir très vite. En 50 ap. J.-C., Bagacum se dote d’un temple qui surplombe ce qui deviendra l’un des plus grands forums de Gaule. Au IIe siècle, Bagacum est à son apogée, le forum comporte une basilique (une des plus grandes de l’Empire Romain), des boutiques ainsi que des bureaux administratifs, une esplanade ou l’on pouvait écouter des orateurs ou assister à des divertissements en tous genres, ainsi qu'une aire sacrée destinée aux cérémonies religieuses. 

Au IIIe siècle, les premières invasions Barbares terrassent l’Empire, ainsi que le Nord de la Gaule. Bagacum se dote d’un rempart et transforme son forum en forteresse. Lors de l’hiver 406-407, les peuplades Germaines chassées de leurs territoires par les Huns, profitent d’un hiver rude gelant le Rhin, pour envahir à leur tour la Gaule Belgique. Cet ultime événement marqua la fin de Bagacum, s’ensuit une période sombre de quatre siècles, durant laquelle l'histoire de la ville est très mal connue.

Les découvertes archéologiques nous permettent de dire que Bagacum était une petite cité prospère, une grande quantité de monnaie y été découverte, des statuettes en bronze, des bustes de marbres, des mosaïques… Les pillages Germains lors des invasions des IIIe et IVe siècle nous ont privés de nombreuses merveilles.